کابلهای رباتهای انساننما با توجه به عملکردشان به هفت دسته تقسیم میشوند: منبع تغذیه، بازخورد سروو،-ارتباطات با سرعت بالا، سیگنالهای حسگر،-اتصالات میکرو روی برد، یکپارچهسازی ترکیبی، و برنامههای کاربردی خاص. همه آنها به انعطافپذیری فوقالعاده{3}، مقاومت در برابر میلیونها خمش و پیچ خوردگی، محافظ قوی و ضد تداخل نیاز دارند و برای سناریوهای خمش، امتداد و چرخش مداوم مانند سر، تنه، بازوها، پاها و مفاصل مچ در شانگهای روشنگ الکتریک مناسب هستند.
کابل برق سروو موتور (خط اصلی درایو مشترک)
①هدف: انتقال جریان بالا سه فاز به همه سروموتورهای مشترک (لگن، زانو، شانه، آرنج، مچ دست، گردن) در سراسر بدن، از جمله منبع تغذیه ترمز موتور.
②مشخصات ساختاری
استاندارد 4 هسته: سیم 3 فاز + سیم زمین سبز زرد؛ اتصال 6 هسته ای با گشتاور بالا (با اضافه شدن 2 سیم ترمز)
رسانا: Class6 سیم مسی تابیده شده با دقت بسیار خوب (تک سیم 0.08 میلی متر)، گام کوتاه پیچ خورده
قطر سیم: 0.5 ~ 16 میلی متر مربع، عمدتاً سکوی ولتاژ بالا 48 ولت / 72 ولت
غلاف: مقاوم در برابر سایش PUR/TPU و مقاوم در برابر روغن، مقاوم در برابر پیچش ± 180 درجه بر متر، با عمر خمشی بیشتر یا مساوی 5 میلیون بار
ولتاژ: 600/1000 ولت
③محل کاربرد: سیم کشی داخلی مفاصل با گشتاور بالا در ران ها، ساق پا، بازوها، شانه ها و کمر
کابل بازخورد رمزگذار (سیگنال موقعیت موتور)
①هدف: موقعیت، سرعت، و سیگنالهای موقعیت قطب صفر مغناطیسی رمزگذار سروو موتور انتقال و حسگر چرخشی، و همچنین سیگنالهای دیفرانسیل کوچک، به الزامات ضد تداخل بسیار بالایی نیاز دارند.
②مشخصات ساختاری
چند جفت سیم محافظ با جفت پیچ خورده (2 تا 16 هسته، 0.2 تا 0.5 میلی متر مربع)
حفاظ دو لایه: محافظ جداگانه فویل آلومینیوم + پوشش مسی مش مسی قلع اندود، میزان پوشش بیشتر یا مساوی 85٪
طراحی دیفرانسیل با ظرفیت کم، امپدانس پایدار، تاخیر بسیار کم
300/500 ولت، انعطاف پذیری بالا و مقاومت در برابر پیچش
③کاربرد: همه سروو موتورها دارای رمزگذار- هستند و خط بازخورد سنسور نیروی شش محور نیز در این دسته قرار میگیرد.
کابل ارتباطی اتوبوس پرسرعت- صنعتی (شبکه کنترل کل ماشین)
ستون فقرات شبکه عصبی داخلی ربات کنترل اصلی، درایورهای سروو و ماژول های IO را به هم متصل می کند و به سه نوع اتوبوس تقسیم می شود:
① سروو باس EtherCAT (تنه/کنترل اندام)
4 جفت کابل جفت تابیده محافظ دیفرانسیل، امپدانس 100 Ω، 1 گیگابیت در ثانیه بالا-سرعت-کنترل زمان واقعی
کابل باس انعطاف پذیر و پویا برای شبکه های راننده صندوق عقب و بازو
② باس CAN/CAN FD (شاسی، باتری، BMS، IO)
سیم محافظ دیفرانسیل 2 هسته ای، امپدانس استاندارد 120 Ω، 5 مگابیت در ثانیه، مدیریت باتری، اتصالات شاسی، مدار توقف اضطراری
③MIPI A-PHY/Ethernet وسیله نقلیه (دادههای سرعت بالا حسگر سر)
2-خط انتقال دیفرانسیل پرسرعت جریانهای داده تصویر دوربین، LiDAR و امواج میلیمتری
خط سیگنال مخصوص سنسور (کابل لایه حسگر)
①کابل حسگر لمسی/نیروی
سنسور نیروی شش بعدی، آرایه فشار کف پا، حسگر لمسی پوست، سیم نازک چند هستهای محافظ میکرو، 0.12 تا 0.2 میلیمتر مربع، شعاع خمشی بسیار کوچک، ویژه برای مچ دست، کف دست و کف پا طراحی شده است.
②خط کنترل سنسور را شبیه سازی کنید
دما، واحد اینرسی IMU، سوئیچ مجاورت، میکروفون، کابل انعطافپذیر محافظ چند هستهای RVVP، جریان ضعیف 3.3V/5V.
③ کابل های میکرو پشتیبانی بصری
کابل نواری تخت FFC/FPC (دوربین سر، صفحه نمایش)، کابل USB4/Type-C-سرعت بالا، برای انتقال تصاویر و صدا.
④ دسته سیم سنسور مینیاتوری M8/M12
گیره انتهایی، دسته اتصال استاندارد سوئیچ فوتوالکتریک مچ، سیم محافظ کوچک با انعطاف پذیری بالا.
خط کنترل ولتاژ پایین{0}توزیع برق (شاخه منبع تغذیه کل دستگاه)
① خط اصلی باتری ولتاژ بالا (خط گاو آتش BMS)
باتری لیتیومی 48 ولت / 72 ولت به برد توزیع برق با خط برق ضخیم، جریان بالا، مقاومت در برابر دمای بالا، مقاوم در برابر شعله.
②ولتاژ پایین DC-خط خروجی DC
منبع تغذیه درایور 24 ولت، فن/شیر برقی 12 ولت، منبع تغذیه سنسور 5 ولت / 3.3 ولت، کابل کنترل چند هسته ای با انعطاف پذیری بالا (2 تا 30 هسته).
③کابل های مدار ایمنی
توقف اضطراری، قفل درب، مدار حفاظت از گرمای بیش از حد، سیم کنترل محافظ، سیم کشی مستقل برای جلوگیری از تداخل.
کابل یکپارچه کامپوزیت (راه حل اصلی سبک وزن)
یک کابل واحد برق، رمزگذار و گذرگاه را یکپارچه می کند و تعداد دسته سیم در اتصالات را تا حد زیادی کاهش می دهد و مشکلات سیم پیچی چند سیم و فضای محدود را حل می کند:
① کابل سروو کامپوزیت: هسته قدرت + رمزگذار جفت پیچ خورده محافظ لایه ای یکپارچه
②کابل هیبریدی مچ دست یکپارچه: ادغام خط سنسور قدرت + اتوبوس + لمسی، اختصاص داده شده برای نوک مچ و انگشتان، شعاع خمشی بسیار کوچک
③کابل کامپوزیت تنه تنه: اندام فوقانی و تحتانی را متصل میکند، برق ولتاژ بالا، EtherCAT، اتوبوس CAN را یکپارچه میکند
کابل اتصال داخلی میکرو برد (اتصال PCB داخل بدنه)
①کابل انعطاف پذیر تخت FFC/FPC: کابل بسیار نازک بین مادربرد سر، صفحه نمایش و ماژول دوربین
② فاصله 0.35/0.5 میلی متری کواکسیال بسیار خوب، میکرو مهار تخته به سیم: برد محاسباتی هوش مصنوعی، برد حسگر داخلی
③خط کواکسیال فوقالعاده ظریف: دوربین-با کیفیت بالا،-انتقال سیگنال رادار با سرعت بالا، تضعیف سیگنال فوقالعاده-کم
کابل های مخصوص برای شرایط کاری خاص
① کابل مچ بسیار کوچک مقاوم در برابر پیچش: چرخش مکرر 360 ± درجه انگشتان و مچ دست، با میلیون ها چرخش بدون وقفه
②کابل بازدارنده هالوژن کم دود-شعله آزاد-: سیم کشی برای روبات های انسان نما تجاری داخلی
③سیم بسیار نازک و سبک: انسان نما کوچک، انگشتان کف دست انسان نما، کاهش وزن و کاهش حجم
④کابل مقاوم در برابر دمای بالا: ناحیه گرمایش اطراف موتور مشترک می تواند دمای بالای 125 درجه را تحمل کند.
بررسی اجمالی سیم کشی توسط قطعات بدنه ربات
①سر: کابل{0}سرعت بالا MIPI، کابل سیگنال میکروفون، کابل نواری FFC، کابل سیگنال IMU، گذرگاه CAN
②تنه: خط اصلی باتری ولتاژ بالا، ستون فقرات EtherCAT، کابل سروو کامپوزیت، مهار BMS، خط توزیع برق
③ بازو / شانه: کابل برق سروو + کابل کامپوزیت رمزگذار، کابل سنسور نیروی شش محور
④ مچ دست / انگشت: کابل ترکیبی میکرو هیبریدی، سیم ظریف حسگر لمسی، مهار سنسور M8
⑤ پاها / شاسی: خط برق سروو جریان بالا، اتوبوس CAN FD، خط سنسور فشار کف پا، خط اصلی باتری
